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本发明提供一种用于机动车辆的车道保持方法，所述方法包括：确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率...
该专利属于福特全球技术公司所有，仅供学习研究参考，未经过福特全球技术公司授权不得商用。

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