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本实用新型公开了一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构，包括挡板、偏凸轮、轴承、支架、滚轴、第一滑块、直线导轨、套设有第一弹簧的第一弹簧导杆、底座、设于底座上的底座滑块、固定盘、套设有第二弹簧的第二弹簧导杆、底座滑槽；偏凸轮通过...该专利属于中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所授权不得商用。