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本发明公开了一种卸料皮带水平运动控制的方法、设备、系统及铣刨机，其内容包括：采集卸料皮带当前运动到达的位置信息，利用所述位置信息判断卸料皮带当前是否到达卸料皮带当前运动方向的极限位置，并进一步判断卸料皮带相对运动方向的运动范围内是否存在障碍...
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