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本发明涉及一种换刀装置（１），其具有换刀机械手（２）以及升降和回转执行机构（３），该升降和回转执行机构可以利用第一直接驱动装置（４）驱动用于产生直线运动以及可以利用第二直线驱动装置（５）驱动用于产生旋转运动，其中第一和第二直线驱动装置（４，...
该专利属于西门子公司所有，仅供学习研究参考，未经过西门子公司授权不得商用。

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