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一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动...
该专利属于燕山大学所有，仅供学习研究参考，未经过燕山大学授权不得商用。

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