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本发明涉及一种基于混合单元法的空间绳系机器人系统的仿真方法，利用精确的Ritz法计算释放点附近应力变化比较剧烈的绳段，对于其它位置应力变化比较平缓的绳段则使用简单的“珠子模型”进行计算，并通过与“珠子模型”完全相同的机制在释放过程中增加“珠...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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