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一种具有三移动和一转动的四自由度并联机器人机构，这种机构由固定平台（１）和动平台（２）及连接动平台和固定平台的四条运动支链组成，其特征在于：四条运动支链（Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ及Ⅳ）的结构相同，每条运动支链与固定平台（１）相联接的运动副是转动副，与动平...
该专利属于北京交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京交通大学授权不得商用。

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