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本发明提供一种利用反锥体碰撞捕获障碍物的捕获方法，首先在观察者处建立第一摄像机，以第一摄像机为第一观察点，与摄像平面以及第一摄像机的景深建模，形成第一视锥体，其次，在被观察对象处建立第二摄像机，以第二摄像机为第二观察点，与所述摄像平面建模，...
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