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本发明涉及一种基于CPG机理的四足机器人工作空间轨迹生成方法，该方法包括以下步骤：利用分配在机器人四个足端的四个CPG单元相互耦合组成能产生周期性输出波形信号的CPG网络；利用设计的映射函数，对周期性输出信号进行维数扩张和函数变换，得到机器...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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