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本发明涉及一种基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制的方法，该方法包括以下步骤：利用CPG单元构建两足机器人的重心轨迹生成器，并设计映射函数，将CPG的输出信号映射为机器人的三维重心轨迹；利用在线生成的三维重心轨迹调制机器人的工作空间轨迹...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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