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本发明的目的在于提供水下机器人的多线地形匹配导航方法，包括如下步骤：接收多普勒速度计和光纤罗经信息，得到当前水下机器人所处的推算位置，接收多普勒速度计四个波束的返回数据，得到水下机器人距离海底的四个斜距，计算垂直距离并融合深度计的值，得到四...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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