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本发明公开了一种模块化的主动弯曲介入导管及其运动方法，涉及一种导管机器人。它由若干依次连接的主动弯曲导向模块以及连接和辅助部件组成，包括电机单元、近端接头、远端接头、绳驱动单元、SMA驱动单元组成。本发明可实现模块化的组装，可缩短医生的操作...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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