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本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、Ｘ向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Ｚ向光栅尺、Ｚ向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Ｙ向导轨滑块、Ｙ向直线导轨、Ｘ向减速器、Ｘ向伺服电机、Ｘ向...该专利属于浙江大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司授权不得商用。