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本发明涉及管道内行走技术，是一种利用压缩空气或压缩氮气作为动力的管道行走装置。本管道行走装置是由前气缸①，中间气缸③、后气缸④、前撑脚②、后撑脚⑤、控制空气管束和控制器组成。通过PLC控制程序控制三个气缸的动作实现管道行走装置前进和后退运动...
该专利属于梁亚所有，仅供学习研究参考，未经过梁亚授权不得商用。

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