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本发明公开了一种仿人机器人控制单脚支撑期支撑脚板旋转增加步幅的方法和装置，属于机器人领域。本发明将期望的虚拟零力矩点设定在脚面支撑区域外，获得机器人旋转产生的步幅增加量。所述方法包括：计算虚拟零力矩点并检测支撑脚板旋转角度；支撑脚板旋转角度...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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