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本发明公开了一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法，属于机器人技术领域。所述方法步骤如下：根据仿人机器人参数，使用线性倒立摆模型对其建模；在倒立摆模型受到扰动的情况下，根据仿人机器人稳定判断准则ZMP理论，机器人质量中心点在地面的投影到脚尖时...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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