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本发明涉及了一种用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法。本机器人包括支撑平衡架、外骨骼机械腿、跑步机和控制系统四部分组成。运动控制方法提供两种模式，分别为被动步行运动和主动步行运动模式：被动步行运动模式下，控制机器人带动操作者完成特...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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