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本发明公开了线驱动多关节水下矢量推进装置及其仿生机构，该推进装置包括柔性软管、椎骨和驱动线，椎骨由中心柱和非同一平面内的至少三片翅片组成，柔性软管从中心柱上的中心孔中穿过以串连多节椎骨，椎骨的一端设有凹球面，另一端设有凸球面，前一节椎骨的凸...
该专利属于深圳市中科莲花净水科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市中科莲花净水科技有限公司授权不得商用。

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