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本发明公开了一种主动式结石微抓取器，包括4个柔性手指、4根回转式形状记忆合金丝、手指固定盘、内窥镜、合金丝柔性固定软管和8个合金丝固定座；所述柔性手指均匀圆周排布在手指固定盘上，手指固定盘与合金丝柔性固定软管粘合连接；所述柔性手指、手指固定...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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