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本实用新型涉及一种低负载工业机器人腕部传动机构。其J5轴和J6轴是腕座上的两个轴线相互垂直。J6轴输入齿轮轴套装于J5轴输入齿轮轴内，两者同轴。J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ与J5轴输出端通过一齿轮轴联为同轴体，其轴线位于J5轴上。J6轴大速比...该专利属于南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司授权不得商用。