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一种沿立面内任意曲线轨迹焊接的机器人控制方法，属于焊接机器人技术领域，焊接时，具有立面内曲线轨迹焊缝的焊件随工件台受控转动，焊枪随X轴和Y轴组件受控移动。该方法采用数字化协调控制的三自由度机构实现了对工件上立面内任意形状曲线轨迹焊缝的高质量...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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