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一种3向变位装箱机器人抓手，在抓手重量最小化的情况下实现3向变位。它是在机器人头部安装两套抓取装置，抓取装置包括3组变位气缸，总变位气缸实现两种箱子之间的距离变化，横向变位气缸实现瓶子之间横向距离的变化，纵向变位气缸实现瓶子之间纵向距离的变...
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