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本实用新型公开了一种谐波传动装置的传动结构，其包含一圆形的内齿花键，一设于内齿花键内的挠性齿轮，以及一用来使挠性齿轮变形而与内齿花键相互啮合的凸轮；该挠性齿轮呈一杯状结构体，于其杯侧壁设有数道分段环绕的剖槽；该凸轮呈椭圆形状，使该凸轮套设轴...
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