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本发明涉及车辆控制装置和车辆控制方法。根据本车辆与位于本车辆周边的物体之间的相对位置关系来使预定的驾驶辅助开始执行的车辆控制装置(100)具备：控制值计算部(10)，其根据本车辆与物体之间的距离(D)、本车辆的速度(Vm)、物体相对于本车辆...
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