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本发明提供了一种挖掘机及其控制方法和控制装置。该挖掘机的控制方法包括：实时获取挖掘机的回转角度和动臂与车架的夹角；按照夹角的数值范围和回转角度的数值范围得出挖掘机的液压执行机构需要进行的动作；向液压执行机构发送与动作对应的控制指令。根据实际...该专利属于中联重科股份有限公司渭南分公司;中联重科股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中联重科股份有限公司渭南分公司;中联重科股份有限公司授权不得商用。