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本发明涉及一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法，该控制方法包括以下步骤：1)以摆动腿触地后转换为支撑腿的时刻作为周期步态的开始时刻，此时原支撑腿转换为摆动腿；2)摆动腿向前自由摆动直至摆动腿的膝关节碰撞，此时锁紧摆动腿的膝关节；3)摆...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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