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具备：追踪控制部（3），根据指令马达（1）的动作的信号与作为马达动作的检测结果的检测信号的差分，计算校正前转矩指令；基准周期信号运算部（8），根据检测信号，计算与马达发生的转矩脉动相同的、依赖于马达位置的周期的基准周期信号；校正转矩运算单元...
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