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提供一种车辆。所述车辆可通过以下方式估计交通密度：如果物体驶入车辆一侧的预定义的地带，则增加参数的值，在物体驶出所述预定义的地带以后，减小所述参数的值，从而所述参数的值随着车辆附近的交通增加而增加，随着车辆附近的交通减少而减小。...
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