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本实用新型提供了一种欠驱动机械臂，该装置为平面三连杆串联结构，一级杆为驱动杆，二级杆和末端杆为被动杆，关节部分配有编码器和制动器；是机械臂动力学模型建立、无碰撞运动规划控制、动力学耦合奇异研究、机械臂的动态自重构、机器人位置算法研究等的理想...
该专利属于深圳市元创兴科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市元创兴科技有限公司授权不得商用。

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