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本发明涉及一种利用自抗扰控制技术完成四旋翼无人飞行器自主飞行的方法，属于无人飞行器自动控制领域。将目标值过渡过程安排后的输出x1d及其微分分别与扩张状态观测器输出做差，再对两个差值进行非线性变换，得到非线性反馈控制律u0；对于三个姿态角和纵...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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