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一种模块化的仿生机器海豚的推进机构，包括：一骨架，一固定在骨架一侧的直流电机，一固定在直流电机输出轴上的传动齿轮，一与传动齿轮相啮合的小齿轮，一与小齿轮相固定的主轴，一套由主轴驱动的曲柄滑块机构和一套由曲柄滑块机构中的滑块驱动的齿轮齿条机构...
该专利属于中国科学院自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所授权不得商用。

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