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本发明涉及一种三移动一转动的四自由度双动平台并联机构，属于工业机器人领域，该机构包括定平台、上、下动平台以及四个支链，四个驱动装置；所述的动平台包括相互平行的上动平台、下动平台，连接所述上、下动平台的连接机构和传动机构；所述的四个支链中的第...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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