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本发明提供了建立飞行器运动模型的切换方法，该方法通过定义两个切换状态变量，得到飞行器运动姿态的表达，避免了姿态微分方程的奇异问题，根据两个切换状态变量和俯仰角状态方程，得到了以欧拉角描述的飞行器姿态解算切换模型。...
该专利属于西安费斯达自动化工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过西安费斯达自动化工程有限公司授权不得商用。

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