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一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其大臂一端铰接在机架上，该大臂另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，上述小臂另一端部与小臂油缸的活塞杆端部铰接，该小臂油缸的缸套与机架铰接；上述大臂与大臂油缸的活塞杆端部铰接，该大臂油...
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