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本发明提供了能够避免冲击力对电机构成损坏的车轮驱动机构，以及具有该驱动机构的一种抗冲击能力高的两轮移动机器人。当机器人轮子与地面发生碰撞时，将碰撞力分解到轴向和径向，轴向力经过柔性轮胎的减震后传递到轮毂，轮毂将大部分力传递到轴承外圈，轴承外...该专利属于北京市劳动保护科学研究所;金盾焜泰（北京）科技有限公司;北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京市劳动保护科学研究所;金盾焜泰（北京）科技有限公司;北京航空航天大学授权不得商用。