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本发明公开了一种用于室内环境的单目视觉/惯性全自主导航方法，属于视觉导航和惯性导航领域。该方法是基于图像的局部不变特性获得特征点信息，利用摄像机运动产生的视差形成的对极几何，求解基础矩阵，利用标定的摄像机内参求解本质矩阵，根据本质矩阵获得摄...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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