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通过在期望的三维方向上旋转的旋转磁场而使被导入生物体内的胶囊型医疗装置进行旋转、并向内腔表面穿刺设置于胶囊型医疗装置内的针，在该情况下，通过失步动作检测单元检测在胶囊型医疗装置停止向旋转磁场的旋转方向旋转后以大于旋转磁场的旋转速度的旋转速度...
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