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本发明公开了一种用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位装置及方法，该微型磁定位装置包括：磁场发生器，置于微型体内诊疗装置中；磁传感器模块，包括3个3轴磁传感器，其中的第一和第二3轴磁传感器置于人体腹部的不同位置、第三3轴磁传感器置于其他位置，...
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