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本发明公开了一种背隙可调行星齿轮减速器，减速器中的内齿圈为固定不旋转，行星轮齿分别与太阳轮的外齿和内齿圈的内齿相啮合，其特征是：在一个传动级内分别设置有第一行星轮组和第二行星轮组，在第一行星轮架组件与下锁块的接触面和第二行星轮架组件与上锁块...
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