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一种Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法，包括：1)、设定所有的模块都在相同的周期内运动：Ti＝T；所有的模块分成两组：水平模块和垂直模块；2)、设置控制参数：AV，AH，ΔΦV，ΔΦH，ΔΦHV，OV，OH，T；3)、...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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