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本发明公开了一种估计摄像机位姿的方法及装置。估计摄像机位姿的方法包括以下步骤：1)使用三轴陀螺仪和三轴加速计获取获取所述摄像机的运动参数；2)根据所述运动参数更新多个粒子的位置；3)获取地图特征点和图像特征点；以及4)将所述地图特征点与所述...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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