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本发明公开了一种履带式磁吸附爬壁机器人的磁块设计方法，以机器人在壁面上不滑动、不倾覆为条件，根据力平衡和力矩平衡的关系，推导出机器人在倾斜壁面上下爬行时磁块所需要提供的最小吸力Fi1，以及机器人在倾斜壁面平行爬行时磁块所需要提供的最小吸力F...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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