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本发明公开了一种平面三自由度笔式力觉交互装置，其由四个驱动模块(1-A，1-B，1-C，1-D)和交互笔(2)组成。驱动模块由螺旋锁紧夹具、直流电机、编码器、绳轮和线绳等组成，交互笔是一笔状握持式操作手柄。该装置与平面显示设备(3)结合使用...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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