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本发明涉及一种振动型致动器的驱动单元，包括：命令单元、改变进行单元、AC信号生成单元和滤波器单元。命令单元输出规定AC信号的频率、振幅和相位差中的至少一个的命令信号。改变进行单元对命令信号进行改变，并输出命令信号。AC信号生成单元生成所生成...
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