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本发明涉及一种紧凑型仿生可屈曲假手腕关节，包括上基座，下基座，电机模块，行星减速机构，电机模块的直流电机输出轴与一级行星传动机构连接，一级行星传动机构中的行星传动盘与输出机构的输出齿轴之间通过自锁机构的两个自锁半齿条片相对贴合后与输出齿轴啮...
该专利属于上海理工大学;丹阳假肢厂有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海理工大学;丹阳假肢厂有限公司授权不得商用。

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