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双关节同向传动复合欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、基座轴、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、多个齿轮、同向传动机构和簧件。该装置采用电机、多路不同传动比齿轮传动、同向传动机构及簧件等，综合实现了手指...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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