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在焊接装置中，控制部根据由照相机取得的焊接点的图像以及偏移量，控制焊接工具中心轴的Ｘ、Ｙ方向位置，该控制部包括：轮廓取得手段，处理由照相机取得的图像，取得焊接点各边，以及压焊球的轮廓；间隙长度取得手段，取得焊接点各边和压焊球轮廓的各间隙长度...
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