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位置估计部分（１１５）基于ＧＰＳ接收器（１１１）、加速度传感器（１１２）、速度传感器（１１３）和陀螺仪（１１４）的信息，输出用于估计车辆正行进的位置的估计位置（Ｘ，Ｙ）。校正部分（２００）通过使用先前估计位置和先前地图匹配位置而进行位置校正...
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