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本发明实施例公开了一种蜗杆减速器，其包括相互啮合的蜗杆和蜗轮以及支撑蜗轮的蜗轮轴承，蜗轮包括轮体和与轮体相连接的轮齿部，其中，轮体的内侧具有中空结构，蜗轮轴承设于轮体的外侧并邻近轮齿部设置。本发明实施例还公开了采用上述蜗杆减速器的机器人关节...
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