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本发明公开了一种车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，包括：获取惯性测量单元的惯性测量数据以及卫星导航单元的卫星导航数据；基于惯性测量数据进行惯性导航预测，得到车辆的先验位置、速度与姿态；在卫星导航单元对应的可用卫星数量小于预设数量，但不为...
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